TERRY 张天义

• 卡车纵向控制负责人，基于C++语言开发MPC、LQR车辆控制算法，并与测试、标定团队协作进行车辆动力学参数标定和控制系统的持续调优
• SOP量产项目的车辆线控底盘控制器负责人，基于C++语言进行独立开发底盘控制器，并与量产团队、OEM主机厂协作完成线控底盘的量产工作与持续调试
• 基于Python语言进行控制模块工具开发，包括：控制模块表现评估工具及云服务器上自动化路测数据处理流水线搭建、评估结果可视化看板部署，控制系统参数辨识工具

• 在NASA Ames研究中心国际空间站机器人Astrobee项目组中，独立设计了一款带有指间关节协同和同指关节协同的机器人手装置作为空间站机器人手臂的末端执行器
• 在物理引擎Graspit!中实现机器人抓取空间站常用物体的仿真并收集大批量抓取动作样本数据，通过数据驱动的方式基于二次优化算法框架，最终优化得出机器人手的设计参数，独立搭建机器人手样品并用C语言开发机器人手控制器
• 2020年在位于德克萨斯州的NASA Ames研究中心的地面零重力模拟器中通过了与Astrobee国际空间站机器人的集成测试
• 2021年6月在国际机器人与自动化学术会议(ICRA)上发表一作文章并在会议中负责项目相关工作的展示、陈述及在线答疑
• 基于Python语言开发了Dijkstra, Hybrid A*, RRT等路径规划算法, 在机器人仿真平台Gazebo、Pybullet中实现移动机器人和UR5机械臂避障仿真
• 基于Python语言开发了数值法逆向运动学算法的笛卡尔控制器并通过Robot Operating System(ROS)中Rviz工具实现KUKA & UR5机械臂运动控制的三维仿真可视化

• 基于C++语言和Touch 3D设备开发了一款利用笛卡尔控制器实现对六自由度机械臂进行遥感控制的操作平台
• 独立负责机械臂运动学建模与遥感控制器开发，并在MATLAB中实现机械臂工作空间的仿真和关节设计参数优化
• 2019年5月在香港机械工程学会年度比赛中荣获'最佳学生设计奖', 香港高校参赛队伍第一名
• 2019年7月在IEEE CYBER国际会议上发表一作文章

• 独立设计并搭建了一款丝杆驱动的燃气管道排水机器人，并通过C语言开发机器人控制器
• 2018年成功通过该机器人解决了位于香港中环兰桂坊区域的一桩浸水堵塞燃气管道的事故，为周边公寓和餐厅恢复了正常供气
• 机器人建模、加工、组装、编程、测试均为独立完成, 并向其他机器人项目的开发提供技术支持

• 创建并领导了由35名香港大学本科生、研究生、博士生组成的机器人队，参加Robomaster全国大学生机器人大赛2017 & 2018届
• 成功向工程学院申请到了25万港币的开发经费，并在参赛期间主导队伍的研发计划制定、经费分配和实验室管理工作, 同时参与多台机器人设计研发工作，组织工程培训，定期向学院教授汇报交流机器人研发动向，组织队伍代表香港大学参加多次公开展览

独立研究欠驱动机器人手，并获批两个机器人手指装置专利CN106142112A CN106514684B